阿里云OSS对象存储：https://help.aliyun.com/product/31815.html
对象存储服务OSS（Object Storage Service）是一种海量、安全、低成本、高可靠的云存储服务，适合存放任意类型的文件。容量和处理能力弹性扩展，多种存储类型供选择，全面优化存储成本。对象存储最大的优势就在于它可以存储大容量的非结构化数据，例如图片、视频、日志文件、备份数据和容器/虚拟机镜像等。对于大多数的企业来说，这可以说是最为理想的存储媒介了
分布式文件系统是指文件系统管理的物理存储资源不一定直接连接在本地节点上，而是通过计算机网络与节点相连
Spring Security 是 Spring 家族中的一个安全管理框架。相比与另外一个安全框架Shiro，它提供了更丰富的功能，社区资源也比Shiro丰富。一般来说中大型的项目都是使用SpringSecurity 来做安全框架。小项目有Shiro的比较多，因为相比与SpringSecurity，Shiro的上手更加的简单。一般Web应用的需要进行认证和授权。
认证：验证当前访问系统的是不是本系统的用户，并且要确认具体是哪个用户
授权：经过认证后判断当前用户是否有权限进行某个操作
而认证和授权也是SpringSecurity作为安全框架的核心功能。
Spring Boot Admin（SBA）是一个开源的社区项目，用于管理和监控 Spring Boot 应用程序。应用程序可以通过 http 的方式，或 Spring Cloud 服务发现机制注册到 SBA 中，然后就可以实现对 Spring Boot 项目的可视化管理和查看了。
Spring Boot Admin 可以监控 Spring Boot 单机或集群项目，它提供详细的健康 （Health）信息、内存信息、JVM 系统和环境属性、垃圾回收信息、日志设置和查看、定时任务查看、Spring Boot 缓存查看和管理等功能。
Spring Framework 中包含的原始 Web 框架 Spring Web MVC 是专门为 Servlet API 和 Servlet 容器构建的。反应式堆栈 Web 框架 Spring WebFlux 是在 5.0 版的后期添加的。它是完全非阻塞的，支持反应式流(Reactive Stream)背压，并在Netty、Undertow和Servlet 3.1 +容器等服务器上运行。
ROS目前只能在基于Unix的平台上运行，因此我们使用Ubuntu来作为ROS的系统。这里我们安装了Ubuntu20.04和ROS Noetic Ninjemys。本机和虚拟机安装详见以下文章，选其中一种即可
在存在工作空间的情况下新建ROS工作空间，且在~/.bashrc文件下source了工作空间目录，但编写好文件编译后发现找不到相关包，并且能够找到旧工作空间中的功能包
使用echo $ROS_PACKAGE_PATH查看包发现有多个环境变量，说明ROS环境包被污染了
ROS目前只能在基于Unix的平台上运行，因此我们使用Ubuntu来作为ROS的系统。这里我们安装了Ubuntu20.04和ROS Noetic Ninjemys。本机和虚拟机安装详见以下文章，选其中一种即可
ping是一个使用频率极高的命令，使用的是ICMP协议，可以用于确定本地主机能否与另外一台主机交换数据报，也可以用于测试网络故障，也有可能被黑客用来进行攻击。
1 | ping IP #默认 |
在线测试websocket网站：http://www.easyswoole.com/wstool.html
基本概念原理这里就不细讲了，一查一大把，推荐大佬的这篇博客(偏代码实践一些)以及知乎的这篇高赞回答(偏寓教于乐一些)。需要重点说明的几点
ws，加密通道传输则为wss，例如ws://example.com:80/some/path
@RequestMapping注解的主要用途是将Web请求与请求处理类中的方法进行映射。Spring MVC和Spring WebFlux都通过RquestMappingHandlerMapping和RequestMappingHndlerAdapter两个类来提供对@RequestMapping注解的支持。@RequestMapping注解对请求处理类中的请求处理方法进行标注；
缺失模块。
1、请确保node版本大于6.2
2、在博客根目录（注意不是yilia根目录）执行以下命令：
npm i hexo-generator-json-content --save
3、在根目录_config.yml里添加配置：
jsonContent:
meta: false
pages: false
posts:
title: true
date: true
path: true
text: false
raw: false
content: false
slug: false
updated: false
comments: false
link: false
permalink: false
excerpt: false
categories: false
tags: true
<br/><br/><br/>心怀天下<br/>只认真生活<br/>自信微笑面对未来